開發(fā)背景：高頻變壓器中的鐵芯的打磨，因為太臟、噪音大工作人員不愿從事這項工作，又因為人工產(chǎn)量低、報廢率高又不得不聘用大量員工從事這項工作，造成了一種需要人有招不到人的局面。所以急需一款機器來解決這種現(xiàn)狀。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與配置：為節(jié)約企業(yè)成本，充分利用現(xiàn)有資源，結(jié)合現(xiàn)有的手工操作機器，增加自動上料系統(tǒng)、搬運系統(tǒng)、下料系統(tǒng)，實現(xiàn)產(chǎn)品的自動打磨。上料系統(tǒng)由一條輸送帶和氣缸組成；搬運系統(tǒng)由兩臺伺服馬達和一直手爪氣缸組成，用于產(chǎn)品的上下、左右搬運；下料系統(tǒng)由一條輸送帶組成，把產(chǎn)品帶到水池中進行沖洗；打磨系統(tǒng)由一臺變頻馬達帶動磨頭，通過變頻器調(diào)節(jié)馬達頻率?？刂葡到y(tǒng)采用三菱FX3U系列PLC，并配置FX3U-4DA-ADP模擬量輸入輸出模塊，伺服選用臺達標準泛用型ASDA-B2系列。

工作流程：上料輸送帶把產(chǎn)品輸送到機器檢測位置，當(dāng)檢測到產(chǎn)品時，入料氣缸動作，把一個產(chǎn)品切換到機械手抓取位置，產(chǎn)品到達抓取位置后，由伺服組成的機械手進行左右、下降、抓取、上升的取料動作，取料結(jié)束后入料氣缸縮回；取料成功后機械手把產(chǎn)品帶到打磨正上方，然后下降一定距離，到位置后升降伺服切換到扭矩模式，進行打磨，打磨的同時左右伺服緩慢的進行小范圍的左右晃動，等打磨結(jié)束后，升降伺服切換到位置模式進行上升，上升到一定位置后升降伺服進行一個復(fù)位回原點動作（在扭矩模式進行打磨時，機械手會有所下降，不能確定位置，因成本原因，未配置閉環(huán)系統(tǒng)，所以此時要執(zhí)行一個回原點動作），結(jié)束后在左右運動到下料位置，然后下降、放料、上升、回到取料上方等到取料，進行下一周期的工作；放料結(jié)束后啟動下料系統(tǒng)，把產(chǎn)品帶到水池中清洗。上述介紹的個位置、速度、扭力可在觸摸屏上設(shè)置。

上下伺服參數(shù)設(shè)置

左右伺服參數(shù)

觸摸屏設(shè)置畫面

扭力處理部分程序